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      解決方案
      伺服電機相位與編碼器位置調整關系

            主流的伺服電機位置反饋元件包括增量式編碼器,絕對式編碼器,正余弦編碼器,旋轉變壓器等。


      增量式編碼器的相位對齊方式 
            在此討論中,增量式編碼器的輸出信號為方波信號,又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器,普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B,以及零位信號Z;帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外,還具備互差120度的電子換相信號各自的每轉周期數與電機轉子的磁極對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位,或曰電角度相位之間的對齊方法如下: 
      1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向至一個平衡位置;
      2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號; 

      3.依據操作的方便程度,調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置,或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置; 
      4.一邊調整,一邊觀察編碼器U相信號跳變沿,和Z信號,直到Z信號穩定在高電平上(在此默認Z信號的常態為低電平),鎖定編碼器與電機的相對位置關系; 
      5.來回扭轉電機軸,松手后,若電機軸每次自由回復到平衡位置時,Z信號都能穩定在高電平上,則對齊有效。 


      撤掉直流電源后,驗證如下: 
      1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形; 
      2.轉動電機軸,編碼器的U相信號上升沿與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合,編碼器的Z信號也出現在這個過零點上。 


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